諧波減速器是人形機器人的重要核心零部件。減速器是常用作原動(dòng)件與工作件之間的減速傳動(dòng)裝置，在二者之間起到匹配轉速、傳遞扭矩的作用，
常見(jiàn)的有RV減速機、諧波減速機等。由于諧波減速器具有體積小、重量輕的優(yōu)點(diǎn)，因此是人形機器人的出色選擇。
國產(chǎn)替代持續進(jìn)行，哈默納科仍是國內市占。哈默納科在范圍內諧波減速器L域處于市場(chǎng)主導地位，依靠長(cháng)期的研發(fā)技術(shù)積累、規�；�
生產(chǎn)能力、穩定的產(chǎn)品質(zhì)量和性能持續保持競爭力。但近年來(lái)，隨著(zhù)國內諧波減速器技術(shù)的突破，國產(chǎn)化進(jìn)程不斷推進(jìn)，2021年國內市場(chǎng)占有率已
經(jīng)超過(guò)45%，未來(lái)有望繼續提G。
在部分承 力較大的關(guān)節我們認為大扭矩直驅電機也是不錯的選擇,開(kāi)發(fā)者多采用準直驅電機+低減速比減速器組合來(lái)折中
伺服電機是執行機構,可將電壓信號轉化為電機的轉矩和轉速,用來(lái)控制伺服電機,指令裝置則是發(fā)脈沖或者給速度用于配合驅動(dòng)器正常工作的
雙目相機法是基于視差原理并利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像;結構光法通常采用特定波長(cháng)的不可見(jiàn)的紅外激光作為光源
智能機器人Optimus手掌采用空心杯電機+微型行星齒輪箱+繩驅+蝸輪蝸桿+力傳感器的方案,一只手掌擁有 6（×2）個(gè)執行器,11 個(gè)自由度,負荷20磅
基于無(wú)框力矩電機+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點(diǎn)接觸軸承的線(xiàn)性執行器,通過(guò)進(jìn)行共性研究減少使用驅動(dòng)器的種類(lèi)
感知系統用以將外部環(huán)境信號轉換為機器人可以理解的信息或者數據;驅動(dòng)系統包括電機,減速器,編碼器等;末端執行系統用以和外界環(huán)境進(jìn)行交互
機器人通過(guò)傳感器感知周?chē)h(huán)境,并且識別到任務(wù)體在環(huán)境內所處的位置;將任務(wù)拆解成多個(gè)步驟,按順序執行步驟達到完成任務(wù)的目標
納博特斯克精密減速機在對減速機有特殊要求的行業(yè)顯示較多技術(shù)優(yōu)勢;HarmonicDrive 諧波減速機主要用于各類(lèi)輕型工業(yè)機器人/機械臂
庫卡建成全球第一臺六軸機電驅動(dòng)的工業(yè)機器人FAMULUS;克魯斯生產(chǎn)制造出第一臺焊接機器人;徠斯提供全套機器人自動(dòng)化生產(chǎn)系統
FANUC 致力于機器人技術(shù)上的領(lǐng)先與創(chuàng )新,提供集成視覺(jué)系統的機器人企業(yè);安川電機參與不同功能機器人的開(kāi)發(fā)項目;愛(ài)普生工業(yè)機器人
初級成長(cháng)期（1970-1980）年均增長(cháng)率為 30.8%;高速普及期（1980-1990）機器人的產(chǎn)量已達 24782 臺;平穩增長(cháng)期（1990-至今）成為機器人出口大國
機器人電子電氣結構主要由以下部分組成： 1 電源管理 2 環(huán)境感知 3 中央控制單元 4 電機控制 5 人機界面 6 可選組件和其他應用
