減速器是人形機器人旋轉關(guān)節核心部件，通過(guò)降速增矩保證機器人運動(dòng)控制的高精度與穩定性。 減速器是連接動(dòng)力源和執行結構的中間結構，我國減速器市場(chǎng)規模持續增長(cháng)，減速器企業(yè)工藝水平不斷提升，國產(chǎn)減速器供應能力日益增強。
當前人形機器人關(guān)節模組精密減速器可分為諧波減速器，RV 減速器，行星減速器和擺線(xiàn)針輪減速器。
1)諧波： 傳動(dòng)比高、精密度高但因柔輪不斷形變對材料疲勞壽命、加工設備要求高，
可應用于機器人小臂、腕部以及手部；
2 ) 行星 ：成本低制造難度小，但精度不高，目前主要 應用于機器人手部；
3) RV: 高負載高剛度大體積，可應用于機器人機座、大臂、肩部等重負 載 ；
4)擺線(xiàn)針輪： 高精度高負載，且噪音低體積小，可應用于機器人腰髖部、腿部等。我們 對不同減速器方案進(jìn)行范圍內初步對比排序，得到傳動(dòng)精度：諧波/擺線(xiàn)針輪>RV> 行星；體積： RV> 諧波>行星/擺線(xiàn)針輪；價(jià)格：RV> 擺線(xiàn)針輪>諧波>行星。
從本體廠(chǎng)商看，擺線(xiàn)針輪或為“取長(cháng)補短”的更優(yōu)選擇。 以特斯拉及下游其余具身整體廠(chǎng)商為 例，諧波+行星為當下主流方案。具體來(lái)看，選擇諧波出于對精度&負載的需求；選擇行星出于對降本的需求。在滿(mǎn)足基本行動(dòng)的前提下，性能提升是未來(lái)發(fā)展方向，擺線(xiàn)針輪作為新型減 速器，我們認為其有望在大負載關(guān)節部位迎來(lái)應用空間：1)較諧波而言，擺線(xiàn)針輪的扭矩增 量顯著(zhù)大于成本&體積增量；2)較行星而言，特定構造使得其精度更高。
附件：機器人旋轉關(guān)節核心部件,精密減速器國產(chǎn)替代正當時(shí)-諧波+行星為當下主流方案
擬人化機器人的市場(chǎng)規�？赡芨哌_2400億美元,這一 估計是基于擬人化機器人在家庭和制造環(huán)境中的規�；\行潛力,麥格理暗示到2050年市場(chǎng)價(jià)值可能達到3萬(wàn)億美元
人形機器人市場(chǎng)即將迎來(lái)指數級增長(cháng),未來(lái)可能影響75%的工種和40%的員工;成本正快速暴跌,降幅達40%,現大規模采用將成為可能;開(kāi)啟一個(gè)前所未有的豐裕時(shí)代
在軟件算法層面,機器人的運動(dòng)控制可以分為基于模型的控制和數據驅動(dòng)控制;二者相結合的混合控制方式,兼顧了控制精度和適應性,大大提高了人形機器人的運動(dòng)和作業(yè)能力
端到端大模型：能夠直接實(shí) 現從人類(lèi)指令到機械臂執行;分層具身大模型是不同層次模型協(xié)作， 上層大模型進(jìn)行感知與決策，底層硬件層和中間響應快的小模型進(jìn)行決策的分解與執行
智能服務(wù)機器人生態(tài)意味著(zhù)更加便捷和高效的用戶(hù)體驗;提供了機器人之間的相互協(xié)同和調度的能力;降低技術(shù)壁壘，促進(jìn)不同廠(chǎng)商和服務(wù)提供商之間的無(wú)縫集成
規�；a(chǎn)降本：BOM成本年均下降18%，2027年工業(yè)級人形機器人單價(jià)降至$3萬(wàn);諧波減速器國產(chǎn)化使關(guān)節模組成本降低40%;有望重構 1.5 萬(wàn)億勞動(dòng)力市場(chǎng)
預計2025年全球具身智能機器人出貨量 至少達到2萬(wàn)臺以上。我們中性預測，至2030年全球具身智能機器人出貨量或達263 萬(wàn)臺，市場(chǎng)規模望接近4,000億元
人形機器人市場(chǎng)規模有望超越新能源汽車(chē)和智能手機，長(cháng)期需求或達百億臺級別（馬斯克預測人機比例2:1），潛在收入超10萬(wàn)億美元;地方政策聚焦技術(shù)攻關(guān)、場(chǎng)景應用和產(chǎn)業(yè)基金支持
服務(wù)機械臂采用了靈活的抓取技術(shù)使機器人能夠識別和適應不同類(lèi)型的物體;靈巧手的出現帶來(lái)了更強的精細化操作能力;多任務(wù)處理能力使得機械臂在多種應用場(chǎng)景中都具有價(jià)值
人形機器人并非唯一的終極形態(tài),而是多種形態(tài)互補共生的過(guò)程;專(zhuān)用機器人、類(lèi)人形機器 人與人形機器人將各自承載著(zhù)不同的功能定位 ,構成服務(wù)機器人生態(tài)的核心支柱
服務(wù)機器人行業(yè)在迎接技術(shù)革新的 同時(shí),也將同步迎來(lái)一場(chǎng)以多品類(lèi)產(chǎn)品矩陣建設為核心的商業(yè)模式變革,只有多品類(lèi)產(chǎn)品矩陣才能 夠實(shí)現全棧式具身智能
按照遠期100萬(wàn)臺人形機器人量產(chǎn)規模測算,可以測得絲杠產(chǎn)線(xiàn)潛在空間為83億元,中高價(jià)值量占比環(huán)節包括高精度磨床56億元;無(wú)框力矩電機/空心杯電機產(chǎn)線(xiàn)潛在空間為66/53億元
